Królestwa starożytnego Joseon rozwinęły się w Korei od epoki brązu, kiedy grupy plemienne zaczęły dominować na ziemiach między rzeką Liao w południowej Mandżurii a rzeką Taedong w Korei Północnej. Legendarnym założycielem dynastii był Tangun, okrzyknięty przez Koreańczyków w dzisiejszej Korei Północnej i Korei Południowej założycielem ich narodów.
Tangun jest uważany za przodka królestwa starożytnego Joseon; termin starożytny jest używany dla odróżnienia go od dynastii Yi, która panowała w latach 1398-1910 n.e. i używała nazwy Joseon dla Korei. Starożytne Joseon z IV wieku p.n.e. kontrolowały obszar od południowej Mandżurii do rzeki Taedong. Było potężne przez ponad 100 lat w czasie, gdy Chiny były zajęte tym, co stało się znane jako okres Walczących Królestw. Główną innowacją w starożytnym Joseon, która umożliwiła królom utrzymanie niezależności, było użycie żelaza. Wcześniej większość wojowników w regionie używała brązu. Uważa się, że północni Chińczycy mogli przynieść technologii obróbki żelaza, gdy uciekali przed atakami Hunów.
Jednym z takich uciekinierów był były chiński generał Wej Man Wilo, który służył w chińskim państwie Jen. Wej Man był potomkiem wielkich właścicieli ziemskich w Chinach podczas panowania dynastii Shang i został powitany w Joseon, ponieważ on i jego zwolennicy byli doświadczonymi żołnierzami. Otrzymali ziemię na północy Joseon, gdzie zaoferowali się służyć jako straż graniczna. Wei Man otrzymał nefrytowe insygnia wskazujące na jego znaczenie jako koreańskiego generała. W miarę jak coraz więcej chińskich uchodźców przybywało na jego ziemie, liczba jego potencjalnych zwolenników i jego siła rosły. Bardzo szybko Wei Man zdał sobie sprawę, że królestwo jest słabe i miał wielu zwolenników wśród chińskich uchodźców, którzy już przybyli do Joseon i mieszkali na jego ziemiach lub w innym miejscu w królestwie. Udało mu się również uzyskać wsparcie od miejscowych plemion. W 190 roku p.n.e. Wei Man napisał do władców Joseon, mówiąc, że Chińczycy najechali z kilku stron i on musi strzec króla. On i jego zwolennicy szybko przenieśli się do stolicy Joseon, Pjongjangu, pod pretekstem ochrony królewskiego dworu przed chińską inwazją, której wszyscy obawiali się od kilkuset lat. Następnie Wei Man przejął stolicę i udał się dalej na południe ogłaszając się Królem Han, który nie ma powiązań z dynastią w Chinach o tej samej nazwie.
Wei Man, który twierdził, że pochodzi od chińskiego mędrca Qizi (Chi Tzu), wykorzystał swoje kontakty w Chinach, aby upewnić się, że Chińczycy uznają go za króla, a on odwzajemni się uznaniem cesarzy Chin. Nawiązał serdeczne stosunki z gubernatorem sąsiedniej chińskiej prowincji Liaodong. Jednak hołd, który Wei Man obiecał chińskiemu cesarzowi, nigdy nie został wysłany. Wei Man i jego potomkowie początkowo uważali, że są dobrze umocnieni, ale kiedy wojna domowa w Chinach zakończyła się i dynastia Han doszła do władzy, musieli stawić czoła kilku chińskim najazdom. Problemy dyplomatyczne pojawiły się po raz pierwszy, gdy niektórzy chińscy buntownicy, którzy brali udział w powstaniu Siedmiu Książąt w 154 roku p.n.e. uciekł do Korei. Chińczycy wysyłali także emisariuszy do niektórych plemion zamieszkujących północne Joseon.
Faktyczny spór, który doprowadził do inwazji, dotyczył hołdu. Chiński delegat odwiedził Yu Ku (lub Ugo), wnuka Wei Mana, aby zapytać, dlaczego nie zapłacono haraczu. Co więcej, Yu Ku próbował powstrzymać plemiona, które uważał za część jego królestwa, przed uznaniem ich zwierzchnictwa przez Chiny. Dotyczyło to zwłaszcza plemion zamieszkujących ziemie w środkowej i południowej Korei. W drodze powrotnej wysłannik pozwolił swojemu woźnicy zabić jednego z koreańskich szlachciców, który odprowadzał go do granicy. Wysłannik ten został oklaskiwany przez chiński sąd, który odznaczył go tytułem „Obrońcy wschodnich plemion Liao Tung.”
Koreańczycy zaprotestowali, ale chiński atak był nieunikniony i nastąpił w 109 roku p.n.e. kiedy cesarz Wu z Chin wysłał swoich żołnierzy do Joseon. Około 50 000 chińskich żołnierzy zostało wysłanych statkiem z Shandong (Shantung), a dodatkowe oddziały atakowały z lądu. Obie armie były w stanie zaatakować Koreę, ale ich ataki nie były skoordynowane i nie mogły się zjednoczyć. W rezultacie nie byli w stanie pokonać Koreańczyków w walce – Koreańczycy pozostali w fortyfikowanych miastach. W obliczu ostrej zimy Chińczycy wysłali posła do Yu Ku, który odpowiedział, że przyjmie cesarza Chin jako swego zwierzchnika, ale nie wyśle swojego syna jako posłańca, aby nie spotkał go los generała zabitego przez poprzedniego wysłannika. Jedyną ofiarą tych negocjacji był wysłannik Chin, którego stracono, gdy wrócił z pustymi rękami. W 189 roku p.n.e. Chińczycy ponownie zaatakowali Koreańczyków i tym razem udało im się przejąć królestwo i ustanowić cztery chińskie komandie zwane Nangnang (po chińsku Lolang, po japońsku Rakuro), Chinbon, Imdun i Hyont’o. Te trzy ostatnie wkrótce wróciły pod władze Korei, a Chińczycy trzymali się tylko Nangnang. Tam powstała szkoła konfucjańska i napisano kilka tekstów historycznych, które opisywały niektóre z wczesnych wydarzeń w historii Korei. Klasyka konfucjańska pozostaje ważną częścią kultury koreańskiej.
W ciągu następnych 400 lat plemiona Koguryo z północnej Korei zaczęły agitować przeciwko chińskim rządom. W miarę zdobywania władzy zgromadzili dużą armię i w 313 roku n.e. wyrzucili Chińczyków z Nangnang. W 342 roku król Koguryo, Kogugwon, założył swoją stolicę w Hwando na północ od rzeki Jalu., która w obliczu zagrożeń ze strony Chin wkrótce została przeniesiona do Pjongjangu. Tam królestwo Koguryo zaimportowało z Chin wiele pomysłów, w tym buddyzm, który jest widoczny w wielu znaleziskach archeologicznych odkrytych w ostatnich latach.