Czterech rzymskich cesarzy antoninów – Antoninus Pius (138-161 n.e.), Markus Aurelius (161-180 n.e.), Lucjusz Werus (161-169 n.e.) i Kommodus (180-192 n.e.) – rządzeni przez czas, sięgający od szczytu Pax Romana do okresu, w którym Cesarstwo Rzymskie miało coraz większe trudności w rządzeniu krajem.
Założyciel dynastii Antoninus Pius urodził się w rodzinie, która liczyła już kilku konsulów wśród swoich członków. Przez wiele lat służył w Senacie i jako urzędnik rzymski, zanim został przyjęty na następcę cesarza Hadriana w 138 roku n.e.. Uustalono, że Antoninus z kolei adoptowałby dwóch chłopców na swoich spadkobierców. Jednym z nich był bratanek jego żony. To był Markus Antoninus, przyszły Marek Aureliusz. Drugim był Lucjusz Werus, syn poprzednio wybranego na następcę Hadriana, Lucjusza Aeliusza Cezara. Kiedy Hadrian zmarł w tym samym roku, Antoninus odniósł pokojowy sukces. Antoninus miał ponad 50 lat, kiedy został cesarzem.
Panowanie Antoninusa naznaczone było pokojem i naciskiem na tradycję włoską i rzymską, który zerwał z praktykami podróżującego po świecie Hadriana. Jego oddanie tradycjonalizmowi było jedną z cech, za które Senat nadał mu tytuł „Piusa”. Antoninus ograniczył również duże wydatki na roboty publiczne, które naznaczył Hadrian.
Antonin spędził większość czasu w Rzymie, według niektórych relacji nigdy nie opuszczał Włoch. 900 rocznica legendarnego powstania miasta miała miejsce w 147 roku n.e., a dla upamiętnienia tej okazji wydano serię monet i medalionów z nowymi wzorami podkreślającymi starożytne korzenie Rzymu. W polityce zagranicznej Antonin wolał pokój od wojny i sam nie dowodził armią, ale imperium z powodzeniem prowadziło wojnę na niektórych swoich granicach.
Po śmierci Antonina nastąpiła podwójna sukcesja, pierwsza w historii Rzymu. Lucjusz Werus i Marek Aureliusz zostali współcesarzami, chociaż Marek był wyraźnie dominującym. Nowi cesarze stanęli przed wieloma wyzwaniami. Na wschodzie król Partii miał nadzieję wykorzystać niedoświadczonych nowych władców do interwencji w buforowym państwie Armenii. Marek wysłał Lucjusza w towarzystwie kilku najlepszych generałów Rzymu, aby rozprawił się z Partami. Wojna zakończyła się sukcesem, ale po niej nastąpiła niszczycielska plaga i presja ze strony ludów germańskich na Dunaju, gdy Markomani i Kwadowie dotarli aż do północnych Włoch.
Relacje między cesarzami były niespokojne, ponieważ oddanie się obowiązkom Marka zderzyło się z czasami nieodpowiedzialnym hedonizmem Lucjusza. Lucjusz zginął jednak w kampanii przeciwko Niemcom, zanim nastąpił jakakolwiek konflikt. Długie kampanie Marka przeciwko Niemcom zakończyły się sukcesem, ale zginął, zanim zdążył zorganizować podbite terytoria w rzymskie prowincje, a jego syn i następca Kommodus (który otrzymał tytuł cesarza w 177 r.) szybko porzucił podboje ojca, wracając do Rzymu w celu cieszyć się dobrodziejstwami imperium. Kommodus był pierwszym synem, który został następcą swego naturalnego ojca, a nie został adoptowany przez cesarza od czasów Domicjana.
Hedonistyczny i ekshibicjonistyczny Kommodus kontrastował ze swoim ponurym, obowiązkowym ojcem. Jego polityka hojności sprawiła, że stał się popularny wśród zwykłych ludzi Rzymu, szczególnie na początku jego panowania, ale Senat go gardził. W przeciwieństwie do Marka, Kommodusa nie interesowało prześladowanie chrześcijan, a późniejsi historycy chrześcijańscy wspominali jego panowanie jako złoty wiek. W 192 usunięto go w tradycyjny sposób, w wyniku zamachu – pierwszego od czasu zamachu na Domicjana. Kommodus nie pozostawił spadkobierców, a jego śmierć oznaczała koniec dynastii Antoninów.