Wiadomo, że Etiopia jest jednym z najwcześniejszych miejsc zamieszkanych przez ludzi. Fragmenty kości znalezione w listopadzie 1994 r. w pobliżu Aramis, w dolnej dolinie Awash przez Yohannesa Haile Selassie, etiopskiego naukowca, zostały powiązane z Australopithecus afarensis, małpopodobną istotą żyjącą około 4 miliony lat temu, która może być przodkiem współczesnego człowieka. Następnie znaleziono inne kości, świadczące o bardzo wczesnej działalności hominidów w tym kraju. W jaskiniach wapiennych w pobliżu Dire Dawa znajdują się również kamienne narzędzia ręczne i rysunki ze znacznie nowszego okresu prehistorii, z początkowymi odkryciami dokonanymi przez H. Breuila i P. Wernerta w 1923 r., dalsze prace w późnych latach 1940 przez Francuza H. Valloisa, a następnie w latach 70 przez Amerykanów C. Howella i Y. Coppensa. Prace w Dolinie Awash, a także w Melka-Kunture w latach 60 i wczesnych 70 prowadzili Jean Chavaillon, N. Chavaillon, F. Hours, M. Piperno i inni. Inny wybitny antropolog, Richard Leakey, pracował w regionie rzeki Omo w południowo-zachodniej Etiopii i brał udział w wielu badaniach w sąsiedniej Kenii, gdzie jego ojciec, Louis Leakey, był zaangażowany w wiele prac wykopaliskowych.
Wygląda na to, że gdzieś między ósmym a szóstym tysiącleciem p.n.e. ludzie zaczynali oswajać zwierzęta, a dowody archeologiczne wykazały, że do roku 5000 p.n.e. społeczności tworzyły się na wyżynach etiopskich i wydaje się prawdopodobne, że języki zaczęły się wówczas rozwijać. Język starożytny, oparty na współczesnych językach afroazjatyckich (dawniej hamitosemickich), rozwinął się później w języki kuszyckie i semickie, które są używane dzisiaj. Do roku 2000 p.n.e. znaleziono dowody na uprawę zbóż i stosowanie pługa, prawdopodobnie sprowadzonego z Sudanu, oraz hodowlę zwierząt. Uważa się, że ludzie w tym okresie mówili Geez, językiem semickim, który stał się powszechny w Tigray, który uważany jest za początek współczesnego języka amharskiego, a także Tigranya. Było wiele wczesnych powiązań między starożytną Etiopią a Egiptem, począwszy od Piye, władcy z piątej dynastii w Egipcie (2500 p.n.e.), zdarzało się, że oba kraje miały tego samego władcę, którego stolicą był Napata, na północ od współczesnego Sudanu. Faraon Sahure wysłał poselstwo do krainy Punt podczas piątej dynastii, a większość uczonych uważa, że stanowi to część współczesnej Etiopii, chociaż niektórzy uważają, że Punt znajduje się we współczesnym Jemenie lub nawet tak daleko na południe, jak Zanzibar czy nawet Zambezi. Najsłynniejsza wyprawa do Punt była kierowana przez królową Hatsehpsut około 1495 r. p.n.e., zgodnie z wyszczególniającymi ją inskrypcjami znalezionymi w świątyni Deir el-Bahri w Tebach. Rzeźby przedstawiają handlarzy przynoszących drzewa mirry, a także worki mirry, kadzidła, kły słonia, złoto, a także niektóre egzotyczne zwierzęta i egzotyczne drewno.
Da’amat
Od około 800 roku p.n.e. w Etiopii zaczęło powstawać kilka królestw. Pierwszym było królestwo Da’amat, które powstało w VII wieku p.n.e. i zdominował ziemie współczesnej zachodniej Etiopii, prawdopodobnie ze stolicą w Yeha. Posiadamy znaczna ilość informacji o Yeha dzięki wykopaliskom Francuza Francisa Anfray’a w 1963 i ponownie w latach 1972-73, a także pracom Rodolfo Fattovicha z 1971 roku. Wiele wczesnych prac tego pierwszego koncentrowało się w grobowcach wykutych w skale , przy czym ten ostatni intensywnie pracuje nad fragmentami ceramiki. Na podstawie ich pracy i pracy innych archeologów ustalono, że Yeha była rozległą społecznością handlową, dobrze ugruntowaną w sprzedaży kości słoniowej, szylkretu, rogu nosorożca, złota, srebra i niewolników kupcom z południowej Arabii. Wydaje się również, że miał bliskie powiązania z królestwem Sabaean współczesnego Jemenu, ponieważ wszystkie zachowane inskrypcje Da’amat odnoszą się do królów Sabaean. Królestwo Da’amat używało żelaznych narzędzi i uprawiało proso. Rozkwitał przez około 400 lat, ale podupadło wraz ze wzrostem znaczenia innych szlaków handlowych i prawdopodobnie z powodu braku możliwości utrzymania się królestwa, które zabiło wiele zwierząt w swoim regionie i prawdopodobnie wyczerpało kopalnie.
Aksum
Kolejnym królestwem, które stopniowo przejęło kontrolę nad Da’amat, było królestwo Aksum (Axum), z którego wywodzi się współczesna Etiopia. Duża świątynia w Jeha pochodzi z 500 r. p.n.e., a uczeni zastanawiają się, czy została zbudowana przez królestwo Da’amat, czy przez królestwo Aksum.
Aksum mógł powstać w 1000 r. p.n.e., ale dopiero w 600 r. p.n.e. królewstwo stało się ważne. Podobnie jak Da’amat, również opierało się w dużej mierze na handlu z Arabią, tworząc bazę w Tigray i kontrolując szlaki handlowe z Sudanu, a także te zmierzające do portu Adulis w Zatoce Zula. Królestwo Aksum używało Geez jako języka, i zmodyfikowany alfabet południowoarabski jako pisownią. Wiele architektury i rzeźby Aksum jest podobnych do wcześniejszych projektów znalezionych w Arabii Południowej, co sugeruje niektórym historykom, że królestwo mogło być założone przez ludzi z Arabii. Potwierdza to fakt, że Aksum używał również bóstw podobnych do bóstw Bliskiego Wschodu.
W VIII wieku p.n.e. judaizm dotarł do Etiopii — współcześni Falasze są potomkami etiopskich Żydów. Wydaje się prawdopodobne, że żydowscy osadnicy z Egiptu, Sudanu i Arabii osiedlili się w Etiopii, ale próby powiązania ich chronologicznie z konkretnym wydarzeniem biblijnym, takim jak Mojżesz prowadzący Żydów z Egiptu lub niewola babilońska, nie powiodły się. W tej debacie istnieje legenda królowej Saby. Była znana lokalnie jako królowa Makeda i uważa się, że rządziła obszarem współczesnej południowej Erytrei i była zaangażowana w pielgrzymkę do Jerozolimy.
Tam spotkała izraelskiego króla Salomona i być może mieli romans, który doprowadził do narodzin syna, który stał się Menelikiem I, przodkiem etiopskiego rodu królewskiego, który rządził krajem do 1974 roku. Dynastia wywodząca się od Menelika nazywa siebie dynastią Salomona. Jedna z wersji legendy mówi o powrocie Menelika I do Jerozolimy, gdzie zabiera Arkę Przymierza, która według niektórych nadal znajduje się w Etiopii.
Do V wieku p.n.e. Aksum wyłoniło się jako główna potęga handlowa na Morzu Czerwonym, a monety z twarzami królów Aksum były szeroko rozpowszechnione w regionie. Mani (216-ok. 274 n.e.), perski przywódca religijny, wymienił cztery wielkie mocarstwa za swego życia: Rzym, Persję, Chiny i Aksum. W III wieku p.n.e. Ptolemeusz II, a następnie Ptolemeusz III z Egiptu, obaj wysłali ekspedycje, aby otworzyć handel z Afryką i, jak sugerowano, również pozyskać źródło słoni bojowych do bitew z ich rywalem, Imperium Seleucydów. Ci ostatni mieli tendencję do zdobywania przewagi militarnej, wykorzystując słonie indyjskie, przy czym Ptolemeusze używali albo słoni indyjskich, albo słoni północnoafrykańskich, które są mniejsze niż słonie indyjskie. Chociaż Ptolemeusze wkrótce przestali wysyłać misje na Morze Czerwone i dalej, ale stosunki handlowe były kontynuowane.
Pisarz rzymski Pliniusz, piszący przed 77 rokiem n.e., wspomniał o porcie Adulis, a I wieku n.e. Grecka książka podróżnicza Periplus Maris Erythraei opisuje króla Zoskalesa mieszkającego w Adulis – ówczesnym ważnym miejscu handlowym i porcie królestwa Aksum – jako źródło kości słoniowej z głębi lądu do stolicy Aksum, osiem dni w głąb lądu od Adulis. Zoskales został opisany jako „człowiek chciwy i zachłanny, ale poza tym szlachcic przesiąknięty grecką edukacją”.
Pisarz Periplus Maris Erythraei zauważa również, że w Adulis mieszkała duża liczba kupców grecko-rzymskich i wydaje się prawdopodobne, że to dzięki nim zaczęły rozkwitać idee judaizmu, a następnie chrześcijaństwa.
Przybycie chrześcijaństwa do Etiopii przypisuje się Frumentiusowi, który został wyświęcony na pierwszego biskupa Etiopii przez Atanazjusza Z Aleksandrii około 330 roku n.e. Przybył do Aksum za panowania cesarza Ezany (303-350), nawracając króla, jak widać w projekcie jego monet, zmienionym z wcześniejszego projektu dysku i półksiężyca.
Oznaczało to, że chrześcijaństwo monofizytów we wschodnim regionie Morza Śródziemnego zostało mocno zakorzenione w Aksum w czwartym wieku, a dwa wieki później mnisi nawracali na chrześcijaństwo wielu ludzi w głębi lądu na południe i na wschód od Aksum. Chrześcijaństwo w Aksum stało się etiopskim kościołem prawosławnym, pod silnym wpływem egipskiego kościoła koptyjskiego. Ostatnia stela w Aksum, pod koniec IV wieku, wspomina króla Ouszebasa.
W szczytowym momencie Aksum nie tylko dominował nad Morzem Czerwonym w obszarach handlu, ale nawet posiadał ziemię kontrolującą południowoarabskie królestwo Himjarytów we współczesnym Jemenie, a król Ezana opisany na swoich monetach nie tylko jako „król Saby i Salhen, Himyar i Dhu-Raydan”, ale także „Król Habshat” – wszystkie te miejsca znajdują się w Arabii Południowej. W tym czasie przyjął również tytuł negusa nagast („król królów”).
Na kontynencie afrykańskim ich ziemie rozciągały się na północ do rzymskiej prowincji Egiptu i na zachód do kuszyckiego królestwa Meroe we współczesnym Sudanie. Prawdopodobnie wojska Aksum zdobyły Meroe około 300 roku n.e. Jednak za panowania Ezany nastąpił spadek, ale w ciągu następnego stulecia odzyskał dawną siłę. Potwierdzają to nieliczne zachowane inskrypcje, które były albo w języku Geez, albo w języku greckim.
Upadek Axum
Siła Aksum osłabła, gdy Imperium Sasanidów najechało ten region w 572 roku. Chociaż nie uważa się, że Sasanidzi podbili królestwo Aksum, prawdopodobnie pokonali jego armie w bitwie i z pewnością odcięli szlaki handlowe nie tylko do Arabii, ale także do Egiptu , zapewniając w ten sposób jego stopniowy spadek. Polityczne wpływy Aksum osłabły, a miasto upadło. Jakieś 30-40 lat później cała Południowa Arabia, a także Egipt były kontrolowane przez Arabów, odcinając połączenia między Aksum a Morzem Śródziemnym.