Bitwa pod Azincourt, która miała miejsce 25 października 1415 r., była jednym z najważniejszych punktów zwrotnych w historii wojny stuletniej. Ciężka porażka w niej prawie kosztowała dynastię Walezjusze (Valois) tronu francuskiego. W latach, które nastąpiły po bitwie pod Azincourt, on prawie przeszedł do Brytyjczyków i dopiero wyczyny wielkiej bohaterki narodowej Joanny d’Arc uratowały Francję przed podporządkowaniem Brytyjczykom.
W 1415 roku Henryk V, król Anglii, udał się z dużą armią w pobliże ujścia Sekwany do wybrzeży Francji i zdobył (we wrześniu) miasto Garfleur. Jednak szkody poniesione przez armię angielską, zarówno w wyniku działań wroga, jak i chorób zakaźnych, były tak znaczne, że król uznał za konieczne udać się do Calais, spędzić tam zimę i czekać na posiłki z Anglii. Francuzi, zgromadziwszy armię 50 000 piechoty i 8 000 rycerzy (według innych źródeł 15 000 rycerzy i 35 000 piechoty), pod dowództwem Dauphina i konstabla Charlesa d’Albreta, zajęli prawy brzeg Sommy z zamiarem blokując drogę Brytyjczykom. W szeregach armii francuskiej było kilku książąt rodu królewskiego i prawie cała najwyższa szlachta Francji.
Po nieudanych próbach zajęcia przepraw w Blanchtache i Pont-Remy Henryk V w końcu zdołał przeprawić się przez rzekę nieco wyżej niż Saint-Quentin. Jego armia składała się z zaledwie 2000 jeźdźców i 12 000 pieszych i była wyczerpana fizycznie. Francuzi zajęli wszystkie mosty, strzegli wszystkich brodów, zabierali zapasy z drogi armii angielskiej lub je niszczyli; Brytyjczykom bardzo trudno było posunąć się naprzód. Na próżno Henryk V, czując niebezpieczeństwo swojej pozycji, proponował swoim przeciwnikom zawarcie najkorzystniejszego dla nich pokoju. Francuzi mieli nadzieję wytępić znienawidzonego wroga dzięki przewadze swoich sił, dlatego też, wyprzedziwszy Brytyjczyków na drodze do Calais, przygotowali się się do bitwy między wioskami Framecourt i Azincourt.
Wybrane przez nich miejsce do bitwy w okolicach Azincourt było najbardziej niekorzystne. Teren lesisty składający się z lepkich gruntów ornych, nie pozwalał ani na rozmieszczenie wojsk, ani na swobodne działanie kawalerii, która zgodnie ze zwyczajem czasów feudalnych stanowiła najlepszą część armii francuskiej. Nie mniej błędne były rozkazy konstabla d’Albreta dotyczące samej bitwy: ustawił on piechotę w trzech głębokich i ciasnych szeregach, przed którymi stały oddziały konnej jazdy. 2000 konnych zbrojnych zostało umieszczonych przed obiema flankami pierwszej linii. Francuzi powtórzyli wszystkie błędy, jakie popełnili w bitwie pod Poitiers w 1356 roku. Ponadto w armii francuskiej stacjonującej pod Azincourt nie było ani porządku, ani podporządkowania. Aroganccy książęta i baronowie gardzili rozkazami konstabla, rozkazywali oddziałom według własnego uznania i spieszyli z tylnych linii na front, obawiając się, że w przeciwnym razie spóźnią się na pokonanie wroga.
Ze swojej strony Henryk V przekroczył 24 października 1415 r., na oczach Francuzów, bagnistą rzekę Ternoise (lub Lablange) i ustawił swoją armię niedaleko Azincourt, na wzgórzach wioski Maisoncelles. Piechota została umieszczona w centrum, tworząc ze względu na niewielką liczebność jedną płytką linię. Rycerze tworzyli flanki, a przed nimi stały łucznicy, najbardziej niezawodna armia Brytyjczyków, uzbrojona oprócz łuków i mieczy w długie, spiczaste kołki, które wbijali przed sobą w ziemię, aby powstrzymać atak kawalerii wroga.
Noc 25 października 1415 r. i następny poranek były zimne i deszczowe. Francuzi spędzili je na hałaśliwych zabawach i chełpliwych wyzwaniach dla wroga. Rycerze francuscy byli tak pewni zwycięstwa, że uzgodnili już, jak podzielą między siebie jeńców, więc ucztowali całą noc przed bitwą. Brytyjczycy przygotowywali się w milczeniu do desperackiej bitwy.
O godzinie drugiej po południu Henryk V, który na próżno czekał na atak przeciwników pod Azincourt, postanowił zaatakować go osobiście i przypominając żołnierzom o chwale, jaką ich przodkowie zdobyli w podobnie trudnych okolicznościach w bitwach pod Crécy i Poitiers rozkazał im iść naprzód. Oddziały francuskich rycerzy z flanki rzuciły się im na spotkanie, ale z powodu błota spowodowanego deszczami oraz wielu gajów i krzaków nie mogli rozciągnąć linii, aby ominąć wroga z flanek. Częściowo utknęli i zostali zabici strzałami Brytyjczyków, częściowo przewróceni na pierwszej linii. Angielscy łucznicy natychmiast to wykorzystali: chwycili za miecze i włamując się do linii wroga, zabili konstabla i większość dowódców.
W wyniku tego niefortunnego początku bitwy pod Azincourt, pierwsza linia francuska szybko się wycofała i wprowadziła zamieszanie w drugiej. Tymczasem reszta wojsk angielskich przybyła na czas, by pomóc łucznikom. Rozpoczęła się się zacięta bitwa, podczas której sam król Henryk V, odważnie walcząc przed swoimi oddziałami, wielokrotnie narażony był na największe niebezpieczeństwo. Nieudolni dowódcy francuscy zmusili kawalerzystów do walki pieszej pod Agincourt, a żołnierzy ustawiali w bardzo ciasnych szeregach. Brytyjczycy mogli tylko strzelać do tej masy ludzi, którzy się miażdżyli i dusili. W rezultacie druga linia francuska również została częściowo zniszczona, częściowo wycofała się do trzeciej. Ta ostatnia, pozbawiona przywódców i dezorganizowana przez ogólny nieład, uciekła spod Agincourt.
W tym momencie pogłoska, że silny oddział francuski ominął Brytyjczyków i zbliża się do Maisonselle (gdzie wysłano francuskich jeńców), zmusiła króla do wstrzymania na jakiś czas pościgu i wydania okrutnego rozkazu zabicia jeńców wziętych przez Brytyjczycy w pobliżu Azincourt. Fałszywość tej plotki (spowodowanej próbą obrabowania przez rebeliantów konwoju angielskiego) wyszła na jaw dopiero po wymordowaniu kilku tysięcy francuskich rycerzy i żołnierzy.
Francuzi stracili w bitwie pod Agincourt do 10 tysięcy zabitych (w tym 8000 szlachty) i do 14 tysięcy wziętych do niewoli. Wśród poległych pod Azincourt było ośmiu książąt królewskiego domu Walezjuszów i 120 szlachetnych panów feudalnych: konstabl d’Albret, obaj admirałowie Francji (pomocnicy konstabli), naczelny dowódca łuczników, arcybiskup Sans Montague i wiele innych osób z najwyższej arystokracji. Książę Orleanu (znaleziony ranny pod stosem ciał), hrabiowie Esky (d’Eu), Vendôme, Richmond, marszałek Boucicault, jak również 1500 rycerzy szlacheckiego pochodzenia, wpadli w angielską niewolę niedaleko Azincourt.
Straty Brytyjczyków w bitwie pod Azincourt wyniosły tylko 1600 zabitych i rannych. Wśród zabitych Anglików byli kuzyn króla Edmond, książę Yorku i hrabia Suffolk. Zwycięska armia Henryka V udała się z Agincourt do Calais i po odpoczynku tam wróciła do Anglii.