Najstarsze znane malowidła naskalne znaleziono w jaskini Chauveta, położonej w południowo-wschodniej Francji. Odkryta w 1994 roku jaskinia była wypełniona obrazami różnych gatunków zwierząt, w tym nosorożców, kotów i niedźwiedzi. Datowanie radiowęglowe wykazało, że obrazy mają ponad 30 000 lat.
Jaskinia Chauveta rozciąga się na ponad 520 m, więcej niż jakiekolwiek poprzednie odnalezione jaskini. Niektóre znalezione przez archeologów obrazy przedstawiały niedźwiedzie, pantery, kaktusy, odciski dłoni, konie i lwy. Oprócz namalowanych obrazów znaleziono ryciny, w tym konie i mamuty. Obrazy były w większości naturalne i realistycznie wyglądające oraz łatwo rozpoznawalne. Wykorzystano również perspektywę. Niektóre ściany zostały przygotowane przez skrobanie, aby obrazy lepiej się wyróżniały, skrobanie służyło również do dodania konturów i podkreślenia. W Chauveta, podobnie jak w większości innych jaskiń ze sztuką prehistoryczną, jest jasne, że był tam nie jeden artysta; różne obrazy powstawały w różnym czasie, często w odstępie wielu lat.
Jaskinia Lascaux, położona w południowo-środkowej Francji, została odkryta w 1940 roku. Podobnie jak jaskinia Chauveta ma wiele korytarzy. Pierwszy to „Sala Byków”, której ściany pokryte są gigantycznymi bykami, krowami, jeleniami, końmi i zwierzem uważanym za jednorożca. W tej jaskini znajduje się również obraz martwego człowieka, którego przyczyna jest nieznana. Malarze z Lascaux, podobnie jak ci z Chauveta, wykorzystali naturalne zabarwienie skał, pozwalając na użycie kolorów takich jak czerwony, czarny i żółty. Analiza radiowęglowa umieszcza obrazy w Lascaux między 15000 a 13500 p.n.e.
Jaskinia Altamira, położona w północnej Hiszpanii, została pierwotnie odkryta w 1868 roku, ale jej obrazy zauważono dopiero w 1879 roku. Dopiero w 1901 roku, kiedy odkryto inne jaskinie, ponownie odwiedzono Altamirę. Tym razem uznano znaczenie odkrycia, ponieważ w jaskini znajdowało się około 100 figurek, w tym żubry, konie, jelenie, dziki i odciski dłoni.
Dlaczego ludy prehistoryczne zdecydowały się na tworzenie obrazów w jaskiniach, jest kwestią domysłów. Różne teorie zakładają, że obrazy były magiczne, mające na celu sprawowanie kontroli nad tym, co zostało przedstawione na obrazach. Ponadto istnieje myśl, że te obrazy były po prostu przedstawieniami. Inne pytania dotyczą autentyczności. Stosowanie datowania węglowego, które mierzy ilość węgla 14 pozostałego w materiałach organicznych, węglu drzewnym i kościach prowadzi do przybliżenia wieku; jednak istnieje margines błędu.
Niezależnie od powodu, dla którego prehistoryczny człowiek zdecydował się na umieszczenie obrazów na ścianach jaskiń, pozostaje fascynującym aspektem ludzkiej kultury i natury. Większość prehistorycznych malowideł jaskiniowych znaleziono w Europie Zachodniej, ale inne znaleziono w Rosji, Afryce, Oceanii i prawdopodobnie Brazylii.