Legioniści byli żołnierzami Republiki Rzymskiej i Cesarstwa, którzy wspólnie tworzyli grupy liczące od 1 do 6 tysięcy ludzi, zwane legionami. Legioniści są powszechnie uważani za jednych z najwydajniejszych i najskuteczniejszych wojskowych starożytnego świata. Legioniści odnieśli zdumiewające zwycięstwa nad Grekami, Kartagińczykami i dziesiątkami plemion barbarzyńskich, często w obliczu znacznie liczniejszych armii.
W rzymskich legionach służyło pięć różnych typów legionistów: lekka piechota, kawaleria i trzy rodzaje ciężkiej piechoty. Członkowie lekkiej piechoty, czyli Velites, byli uzbrojeni w krótki miecz zwany gladiusem, wiązkę lekkich oszczepów i małą okrągłą tarczę, która zapewniała ograniczoną ochronę. Velites byli rekrutowani z biednych obywateli, których nie było stać na bardziej wyszukaną broń i zbroję. Nie byli zorganizowani w sztywne jednostki; służyli zamiast tego w roli elastycznego wsparcia, pomagając innym typom legionistów.
Kawaleria, czyli equites, była najbardziej elitarną i prestiżową jednostką w rzymskim legionie i liczyła zwykle około 300 legionistów, niezależnie od wielkości reszty legionu. Byli uzbrojeni w stosunkowo długi miecz zwany spartha, kilka oszczepów, kamizelkę ochronną, hełm i okrągłą tarczę.
Większość ekwitów stanowili zamożni obywatele, których stać było na zakup sprzętu i koni. Ich główną rolą w bitwie było szarżowanie na żołnierzy wroga, zwłaszcza gdy przeciwnicy się wycofywali. Wielu bogatych obywateli rzymskich stało się ekwitami, aby stworzyć podstawę dla późniejszych karier politycznych.
Ciężka piechota zwykle pochodziła z bogatych obywateli i była podzielona na trzy klasy w zależności od wieku. Najmłodsi ciężcy legioniści stanowił linię frontu legionu. Druga linia ciężkiej piechoty składała się z mężczyzn w późnych latach 20 i wczesnych 30, znanych jako principes, czyli mężczyźni w „pierwszej fazie życia”. Byli uzbrojeni w gladius, dwa ciężkie oszczepy, ciężką kamizelkę i dużą półcylindryczną tarczę zwaną scutum. Wreszcie trzecia linia ciężkiej piechoty składała się ze starszych i bardzo doświadczonych legionistów nazywanych triarii. Triarii byli zazwyczaj wyposażeni w najcięższe ubrania ochronne i zamiast oszczepów nosili długą i ciężką włócznię. Podstawową rolą całej ciężkiej piechoty było bezpośrednie zaatakowanie oddziałów wroga i walka na śmierć.
W IV i V wieku p.n.e. ciężcy legioniści walczyli w oddziałach zwanych manipułami, dowodzonych przez centurionów. Manipuły zostały ułożone w szachownicę tak, aby manipulatory drugiej linii, principes, zakrywały luki w pierwszej linii bastatów. Manipuły triarii z kolei zakrywały luki między manipułami principesów.
Maszerując przez pole bitwy, by walczyć z wrogami, rzymscy ciężcy legioniści najpierw rzucali oszczepami, aby zakłócić linię frontu wroga. Następnie używali swoich tarcz, aby chronić się i uderzać wrogów w walce twarzą w twarz, jednocześnie dźgając krótkimi mieczami. Ich celem było otwarcie dziury w liniach frontu wroga, rozbicie formacji wroga i wymuszenie wroga do ucieczki w panice. Velites pomagali, rzucając więcej oszczepów we wroga, aby jeszcze bardziej zakłócić ich linie. W końcu, gdy wróg się przełamał, rzymscy kawalerzyści ścigali ich i próbowali zadać dodatkowe straty. Koszt utrzymania dużej liczby elitarnych żołnierzy był ogromny. W rezultacie legioniści zniknęli jako klasa żołnierzy w V wieku n.e., kiedy załamała się infrastruktura polityczna i gospodarcza potrzebna do ich wsparcia.