Marek Aureliusz był jedynym rzymskim cesarzem-filozofem, autorem Medytacji i ostatnim z „dobrych” cesarzy. Epoka Pax Romana rozpoczęła powolny upadek za jego panowania. Marek Aureliusz (Antoninus Augustus) urodził się 26 kwietnia 121 roku n.e. Jego ojciec, pretor Marcus Annius Verus, zmarł, gdy Aureliusz miał zaledwie trzy miesiące, a jego matka, Lucilla, odziedziczyła wielki majątek rodzinny. Cesarz Hadrian odczuwał wielką empatię wobec Aureliusza, później został jego mentorem. W 128 r. pomógł Aureliuszu zostać kapłanem zakonu saliańskiego. W wieku 12 lat Aureliusz zaczął praktykować stoicyzm i stał się niezwykle ascetyczny, prawie nie spał i nie jadł. Aureliusz studiował retorykę i literaturę pod kierunkiem Korneliusza Frontony, a 136 roku Aureliusz spotkał Apoloniusza, stoika, który miał wielkie znaczenie w formowaniu poglądów przyszłego cesarza. Hadrian adoptował Aureliusza w 138 r., a w 139 r. nadano mu tytuł cezara. Zdając sobie sprawę, że zbliża się jego śmierć, Hadrian zażądał, by przyszły cesarz Antoninus Pius (86-161 n.e.) adoptował Aureliusza wraz z Lucjuszem Werusem (130-169 n.e.), który stał się przybranym bratem Aureliusza, czyniąc ich współdziedzicami sukcesji.
Aureliusz został w 135 zaręczony z Annią Galerią Faustyną, młodszą córką Antoninusa Piusa i Annii Galerii Faustyny Starszej. Pobrali się w 141 i mieli 14 dzieci w ciągu 28 lata małżeństwa. Tylko pięcioro ich dzieci, jeden syn, słaby i niestabilny Kommodus (161-192) oraz cztery córki przeżyłyby do dorosłości.
W 147 Aureliusz uzyskał władzę tribunicia potestas (trybun ludowy) i podzielił się tą władzą z Piusem. Aureliusz został przyjęty do Senatu i odbył konsulaty w latach 140, 145 i 161 n.e., co jest rzadkim zaszczytem dla zwykłego obywatela. Marek Aureliusz i Lucjusz Werus zostali współcesarzami 7 marca 161 roku. Werus prowadził bitwy na wschodzie, podczas gdy Aureliusz koncentrował się na walce z coraz większym zagrożeniem ze strony plemion niemieckich na północy. Aureliusz spędził większość swojego panowania walcząc z wtargnięciem potężnych plemion niemieckich, które sprzeciwiały się panowaniu rzymskiemu. Aureliusz walczył z Markomanami i Kwadami, którzy osiedlili się w północnych Włoszech, oraz z Parteńczykami, którzy przenieśli się na wschód Cesarstwa Rzymskiego.
Marek Aureliusz wprowadził pozytywne reformy w różnych elementach społeczeństwa rzymskiego, w tym zmiany w rzymskim prawie cywilnym. Za radą szanowanego prawnika Kwintusa Ceridiusa Scaewoli zniósł nieludzkie przepisy karne i surowe wyroki. W prawie rodzinnym złagodził absolutny patriarchat ojców nad swoimi dziećmi. Aureliusz przyznał kobietom równe prawa majątkowe i prawo do otrzymywania majątku w imieniu dzieci. Stworzył odpowiednik współczesnych firm powierniczych umożliwiających dystrybucję spuścizny rodzicielskiej/rodzinnej w wieku pełnoletności. Zdając sobie sprawę z wartości dzieci w społeczeństwie rzymskim, Aureliusz ufundował domy dziecka i szpitale. W wojsku pozwolił na awans tylko dzięki zasługom. Podczas licznych kryzysów ekonomicznych panowania Aureliusz odmawiał podnoszenia podatków i wielokrotnie wykorzystywał własny majątek, aby pokryć stres finansowy spowodowany ciągłymi wojnami. Kilkakrotnie zdegradował również srebrną monetę.
Powracające legiony służące pod dowództwem Werusa (zmarłego w 169 r.) Sprowadziły do Rzymu ze Wschodu zarazę. Nadmierne i powtarzające się powodzie zniszczyły spichlerze, prowadząc do głodu. Awidiusz Kasjusz (130-175), wierząc, że Aureliusz nie żyje, bezskutecznie próbował przejąć tron w 175. Miał niewielkie wsparcie, gdy ludzie dowiedziały się, że Aureliusz wciąż żyje. Jego ludzie go zamordowali. Oddziały, którymi dowodził Kasjusz, ponownie sprowadziły zarazę ze Wschodu.
Podczas swoich kampanii Aureliusz napisał swoje 12 ksiąg medytacji w języku greckim, szczegółowo opisując swoje refleksje na temat życia. Jego żona Faustyna zmarła w 175 roku w wieku 45 lat. Do 177 roku pozwolił następcę Kommodusowi na pełne uczestnictwo w rządzie. Aureliusz zmarł 17 marca 180 roku n.e. w Vindobonie, dzisiejszym Wiedniu, w wieku 58 lat.