Dążenie do zacieśnienia związków, łączących od 1386 roku Polskę i Litwę, wynikało zarówno z przyczyn natury zewnętrznej, jak i z wewnętrznych powodów. Ciągle odnawiające się konflikty Wielkiego Księstwa z Moskwą, wspomaganą sporadycznie przez Tatarów, wykazały, iż sama Litwa nie będzie w stanie oprzeć się idącemu od wschodu naporowi. Równocześnie swobody i przywileje polityczne szlachty polskiej zyskiwały coraz większą popularność pośród tamtejszego bojarstwa, które upatrywało w nich szansy wyzwolenia się spod przewagi magnaterii. Już zresztą przed rokiem 1569 wprowadzono w Wielkim Księstwie podział administracyjny wzorowany na polskim oraz takież urzędy. Wpływy koronnego ustawodawstwa uzewnętrzniły się też w kolejnych statutach litewskich (1529, 1566 i 1588).
Wszystko to kazało myśleć o przekształceniu odnowione) w Mielniku (1501) unii personalnej w bardziej ścisły związek obu państw. Jego zagorzałym orędownikiem był wielki książę litewski, a zarazem król polski Zygmunt August, który już w czasie sejmu lubelskiego (1569) zaczął odrywać od Litwy i przyłączać do Korony województwa: podlaskie, wołyńskie, bracławskie i kijowskie. Powyższy akt, odpowiadający życzeniom posłów tych prowincji, miał służyć przełamaniu opozycji litewskich wielmożów, którym nie uśmiechała się wcale perspektywa triumfu również i w Wielkim Księstwie form ustrojowych demokracji szlacheckiej.
1 lipca 1569 roku po długich i burzliwych pertraktacjach została zaprzysiężona w Lublinie unia łącząca Polskę z Litwą w jeden organizm państwowy, monarchiczną Rzeczpospolitą. Wspólnie odtąd wybierany król polski miał być zarazem wielkim księciem litewskim, wspólny był też sejm oraz moneta. Natomiast skarb, urzędy, administracja i wojsko pozostawały oddzielne. Do obu państw miały też należeć nowo przyłączone Inflanty. Polacy w Wielkim Księstwie, a Litwini w Koronie mogli odtąd bez przeszkód obejmować dobra czy urzędy (w praktyce jednak, zwłaszcza jeśli szło o stanowiska duchowne, zasada wzajemności dość długo nic była na Litwie respektowana). Miejscem wspólnych sejmów miała być Warszawa, mniej oddalona od granic Litwy niż Kraków. Był to początek procesu obumierania stołecznych funkcji tego miasta; znajdzie on swój finał pod rządami Zygmunta III Wazy.
Akt unii położył również kres istnieniu oddzielnego sejmu Prus Królewskich, którego przedstawiciele mieli zasiadać we wspólnym dla całego państwa parlamencie (dotychczasowy sejm pruski stał się odtąd sejmikiem generalnym tej prowincji). Ograniczono również samorząd miejski Gdańska. Po włączeniu do Korony dwóch skrawków Śląska (księstwa Zatorskiego i oświęcimskiego) oraz wspomnianym już wcieleniu Mazowsza – inkorporacja Prus stanowiła kolejne zwycięstwo odniesione na polu walki o unifikację terytorialną państwa.
Po unii lubelskiej połączony sejm liczył około stu czterdziestu senatorów oraz stu siedemdziesięciu członków izby poselskiej, w tym czterdziestu ośmiu z ziem Wielkiego Księstwa. Obie izby parlamentu obradowały łącznic bądź też oddzielnie (ale w tym samym czasie), wysyłając do siebie nawzajem delegatów. W senacie zasiadali biskupi, ale tylko rzymskokatoliccy, po unii brzeskiej (1596) nie dopuszczono ich unickich kolegów, nie mówiąc już o prawosławnych władykach. Magnateria świecka zasiadała w nim wyłącznie z racji funkcji piastowanych w ówczesnym rządzie, na dworze królewskim bądź też w administracji terytorialnej państwa (wojewodowie i kasztelanowie). Do senatu wchodzili: marszałkowie (koronny i nadworny), kanclerz i podkanclerzy, kierujący polityką zagraniczną i częściowo wewnętrzną Rzeczypospolitej, a równocześnie reprezentujący króla na sejmie, podskarbi koronny zarządzający finansami państwa. Do senatu nie wchodził, formalnie biorąc, hetman, ale w praktyce w nim zasiadał, będąc zazwyczaj równocześnie wojewodą czy kasztelanem. Urzędy centralne można było bowiem łączyć z terytorialnymi.
Każdy z tych urzędów występował zarówno w Polsce, jak na Litwie, wszystkie były pełnione honorowo i dożywotnio. W praktyce jednak z wysokim stanowiskiem łączyły się różnego rodzaju apanaże, jak między innymi możliwość otrzymywania w dzierżawę królewszczyzn, przynoszących nieraz znaczne dochody. Król mógł też, oczywiście za zgodą posiadacza, przesuwać dygnitarzy na inne, wyższe stanowiska. Dotyczyło to zwłaszcza urzędu kanclerza i podkanclerzego, na których zasiadali zazwyczaj – na przemian ze świeckimi – duchowni, zamieniający je chętnie na intratne biskupstwa. W terenie faktyczną władzę, zwłaszcza nad miastami królewskimi, choć nie tylko, sprawowali starostowie, kurczył się natomiast zakres faktycznych uprawnień wojewodów i kasztelanów. Wiele urzędów ziemskich miało zresztą znaczenie czysto honorowe, że wymienimy tytuły cześnika, podczaszego czy stolnika. Służyły one z jednej strony zaspokajaniu ambicji szlacheckich, z drugiej zaś wyróżnianiu członków tego stanu spośród „pospolitego gminu”.
Dzięki unii lubelskiej terytorium Rzeczypospolitej wzrosło do około 815 000 km2, ludność zaś do liczby 7,5 miliona. Choć w XX wieku niektórzy historycy (bardziej zresztą obcy niż polscy) ujrzeli w unii jedną z przyczyn wszystkich późniejszych nieszczęść, z rozbiorami włącznie, to trudno się zgodzić z tak pesymistycznym osądem tego aktu. Stanowił on bowiem naturalną konsekwencję i zamknięcie procesu zapoczątkowanego za rządów’ Władysława Jagiełły. Rozpadnięcie się unii wydałoby Litwę na łup Moskwy i osłabiło siłę obronną państwa polskiego wobec potęg, jakie jej zaczynały zagrażać od południa (Turcja] i północy (Szwecja).
Rok 1569 pogłębił i zintensyfikował wpływy kultury polskiej na Litwie; objęły one przede wszystkim tamtejszą szlachtę, która zaczęła naśladować styl życia panujący w Koronie. W ślad za tym dość często przychodziło przejmowanie „lackiego” języka i wiary. Nic należy jednak zapominać, iż asymilacja litewskich, niskich i białoruskich bojarów zbiegała się z rutenizacją polskich chłopów, osiadających na Ukrainie, jak również z przechodzeniem ich na prawosławie. Natomiast ludność mazurska, kolonizująca od północy Prusy Książęce, zachowywała swój język i obyczaje. Z religią bywało różnie, co wiąże się z triumfami reformacji na tym terenie. W samej Koronie natomiast nowa wiara początkowo nie zyskała zbyt wielu wyznawców: