Eneida Wergiliusza jest prawdopodobnie najbardziej wpływowym i uznanym dziełem literatury łacińskiej. Zapisana epickim heksametrem daktylowym, Eneida podąża za podróżą Eneasza, syna Wenus, po upadku Troi. Zgodnie ze starożytną mityczną tradycją Eneasz uciekł z płonącego miasta i wylądował we Włoszech, gdzie założył linię potomków, którzy mieli zostać ludem rzymskim.
Wergiliusz (70-19 p.n.e.) czerpie informacje z prac wielu autorów, takich jak Lukrecjusz, Enniusz, Apoloniusz z Rodos, a zwłaszcza Homer. Wergiliusz konsekwentnie przejmuje styl homerycki i dykcję (dobrym tego przykładem jest pierwsza linijka wiersza: „Śpiewam z bronią i człowiekiem …”). Odtwarza także całe sceny z Iliady i Odysei. Książki od 1 do 6 Eneidy wykazują tak bliskie podobieństwa do homerycznych epików, że często nazywa się je „Wergiliuszowską Odyseją”. Tymczasem książki od 7 do 12 są bardzo zbliżone do Iliady. Użycie przez Wergiliusza elementów homeryckich wykracza poza zwykłe naśladownictwo. Wergiliusz często umieszcza Eneasza w sytuacjach identycznych jak Odyseusza czy Achillesa, ale pozwalając działaniom Eneasza w tych sytuacjach odróżnić go (a czasem przewyższyć) od jego homeryckich odpowiedników.
Wergiliusz konstruuje swój epos w odniesieniu do narodu rzymskiego i jego kulturowych ideałów. Definiuje Eneasza przez etyczną wartość pobożności, koncepcję o szczególnym znaczeniu dla Rzymu w czasach powstania Eneidy. Eneida zawiera również kilka etiologicznych historii interesujących Rzymian, w szczególności historię Dydony i pochodzenie sporu między Rzymianami i Kartagińczykami.
Odcinek o Dydonie jest jednym z najbardziej znanych w Eneidzie. Dydona, królowa Kartaginy – znana również pod fenickim imieniem Elyssa – pomaga Eneaszowi i jego rozbitkom Trojańskim. Dzięki interwencji Wenus Dydona rozpaczliwie zakochuje się w Eneaszu i chce, aby on i jego ludzie pozostali w Kartaginie. Ale wiadomość od Jowisza przypomina Eneaszowi, że jego kraina znajduje się we Włoszech. Natychmiast rozkazuje swoim ludziom odejść. Dydona jest zrozpaczona odejściem Eneasza: buduje stos z darów Eneasza i popełnia na nim samobójstwo. Kiedy Eneasz schodzi do Zaświatów w Księdze 4, cień Dydony odmawia z nim rozmowy.
Postać Dydony jest bardzo złożona. Najpierw pojawia się jako połączenie Alkinoosa i Arete, kiedy gościnnie przyjmuje swoich gości trojańskich, ale wkrótce staje się postacią Medei, dobrze zaznajomioną z magią i tajemną wiedzą. Dydona jest sympatyczną postacią, chociaż wiele z tego, jak opisuje ją Wergiliusz, przywodziłoby rzymskiemu czytelnikowi na myśl egipską królową Kleopatrę (związaną z Markiem Antoniuszem i wojną domową).
Interpretacje Eneidy są liczne i dalekie od jednomyślności. Kompozycja Eneidy zbiega się z końcem wojen domowych i początkiem reżimu Augusta. Wergiliusz rzekomo popiera nowego princepsa, nazywając go człowiekiem, który zapoczątkuje kolejny złoty wiek. Jednak kilka elementów eposu może sugerować, że Wergiliusz nie poparł całym sercem Augusta. Znaczna część debaty koncentruje się na wojnie we Włoszech, która zajmuje drugą połowę eposu, w której niektórzy widzą odniesienie do bitwy o Brusję w 41 roku p.n.e., o której August wolałby zapomnieć. Uczeni wskazują również na koniec Eneidy, w którym Eneasz zabija Turnusa, jako jednoznaczną krytykę nowego przywództwa. Ten anty-augustowski pogląd na Eneidę spotkał się jednak ze sprzeciwem.
Wielu badaczy znajduje więcej dowodów na podobieństwo do Iliady niż kampanii Augusta w drugiej połowie Eneidy. Inni sugerują, że zabijając Turnusa, Eneasz działał odpowiednio do swoich uwarunkowań kulturowych. Zaproponowano również, że Eneida reprezentuje nie pogląd Wergiliusza na Augusta, ale raczej stan narodu rzymskiego. Wergiliusz daje czytelnikom sprzeczne dowody na swoje spojrzenie na Rzym Augusta i może celowo pozostawić tę kwestię niejasną, aby czytelnik mógł zdecydować za siebie.
Eneida była bardzo oczekiwana jeszcze przed publikacją i od tego czasu cieszy się ogromną popularnością. Quintilian (rzymski retor) uważał Wergiliusza za prawie równego Homerowi. Łacińscy epopei po Wergiliuszu uważali Eneidę za wzór. Eneida stała się standardowym tekstem szkolnym starożytnego świata i była krytyczną częścią dobrej edukacji. Wergiliusz uważał jednak dzieło za niedokończone. W chwili śmierci głośno wezwał do spalenia Eneidy zamiast opublikowania. August uratował Eneidę przed płomieniami i nakazał jej publikację.