Pomyślna dla Polski koniunktura międzynarodowa załamała się na przełomie 1790 i 1791 roku. Postępy rewolucji francuskiej poważnie zaniepokoiły mocarstwa absolutystyczne. Zbliżyły się do siebie skłócone dwory Prus, Rosji i Austrii. Prusy uznały sojusz z Polską za zbędny i wolały powrócić do przymierza z Rosją, licząc na nabytki terytorialne kosztem Rzeczypospolitej. Szwecja wycofała się z wojny przeciw Rosji, a ta konflikt z Turcją przechylała na swoją korzyść. Polepszyły się stosunki angielsko-rosyjskie. Mimo iż Polska była samotna, mimo gorzkiego zawodu, jaki polskim patriotom sprawiły Prusy, reformatorzy Rzeczypospolitej nie wstrzymali dzielą naprawy państwa. Odwrotnie, starali się je przyspieszyć. „Była to jedyna słuszna decyzja – o żadnym “przeczekiwaniu” Katarzyny II nie można było już marzyć” (Józef Gierowski).
Król i niektórzy z przywódców stronnictwa patriotycznego przyspieszyli koncepcyjno-redakcyjne prace nad nową konstytucją. Obradowano potajemnie w składzie kilkuosobowym (Stanisław August, Kołłątaj, Ignacy Potocki sekretarz króla, Włoch Scipione Piattoli).
Przed przedłożeniem sejmowi i przyjęciem przezeń konstytucji – a liczono się z oporem posłów „staroszlacheckiej” opozycji – postanowiono przeforsować ustawy cząstkowe, które następnie miały zostać wprowadzone do ustawy zasadniczej. To swoiste uchwalanie konstytucji „na raty” rozpoczęło się w marcu 1791 roku, kiedy to przegłosowano prawo o sejmikach, które wykluczało z nich, a więc i sejmu, szlachtę gołotę. 18 kwietnia sejm przyjął „Prawo o miastach królewskich (odtąd zwano je „wolnymi”), uwzględniając postulaty bogatego mieszczaństwa wyrażane już w okresie przygotowań do „czarnej procesji” i podczas jej trwania. Likwidowano nadzór wojewodów i starostów nad miastami, znoszono też jurydyki. Umożliwiono ludziom stanu miejskiego dostęp do urzędów i korpusu oficerskiego. Mieszczanie wybierać mieli odtąd dwudziestu czterech „plenipotentów” na sejm. Owi reprezentanci miast w parlamencie otrzymywali głos decydujący jedynie w sprawach miejskich (w innych tylko doradczy). Zgodnie z poglądami Kołłątaja i Potockiego, zakładającymi stopniowe „uszlachcenie”, czyli nobilitację, bogatego mieszczaństwa, każdy sejm miał odtąd nobilitować grupę dotychczasowych sławetnych.
Wprawdzie miasta prywatne pozostawały we władaniu szlachty, lecz „Prawo o miastach” likwidowało szlachecki monopol posiadania ziemi i rozszerzało społeczną podstawę ustroju Rzeczypospolitej, pomnażając liczbę obywateli mających wpływ na rządzenie państwem.
Po uregulowaniu sprawy miejskiej nadchodził czas uchwalenia konstytucji, do której miano włączyć dwa przyjęte już prawa (o sejmikach i o miastach). Król i działacze stronnictwa patriotycznego wiedzieli, że staroszlachecka opozycja w sejmie pozostaje silna, a jej stanowczy sprzeciw wobec konstytucyjnego projektu wprowadzenia dziedziczności tronu ma niemałe poparcie szlachty. Dlatego postanowiono – miała to być swoista kontynuacja dotychczasowej „łagodnej rewolucji” – przeforsowanie Ustawy rządowej (taką nazwę miała konstytucja) wbrew zwykłej procedurze, na drodze pokojowego zamachu stanu. Trzymając do końca rzecz całą w tajemnicy, zmobilizowano przy pomocy ludzi Kołłątaja, czyli grupy coraz częściej nazywanej Kuźnicą Kołłątajowską, warszawskie pospólstwo, które 3 maja 1791 roku zapełniło tłumnie plac Zamkowy i przyległe uliczki staromiejskie. Galerię sejmową zajęli gorący zwolennicy konstytucji, a wokół Zamku „na wszelki wypadek” skoncentrowano wojsko. Twórcy konstytucji wykorzystali to, że na sesji było obecnych tylko stu osiemdziesięciu dwóch posłów i senatorów (około jednej trzeciej składu), reszta bowiem nie powróciła jeszcze do stolicy z wielkanocnych wakacji. Ustawę rządową przyjęto przez aklamację z pominięciem, jeśli nie pogwałceniem, obowiązującej procedury. Wybuch entuzjazmu skutecznie stłumił protesty nielicznych przedstawicieli obozu obrońców złotej wolności.
Konstytucja niemal całkowicie znosiła dualizm instytucji Korony i Litwy. Rzeczpospolita stanowić miała jedno państwo.
W systemie politycznym przewagę zyskała władza ustawodawcza, reprezentowana przez izbę poselską, gdyż uprawnienia senatu ograniczono. Uchwały zapadały większością głosów (liberum vcto zniesiono). Kadencję sejmu ustalono na dwa lata, lecz mógł on być w każdej chwili zwołany („sejm gotowy”).
Władzę wykonawczą sprawował król, który przewodniczył rządowi zwanemu Strażą Praw, przy czym ministrowie odpowiadali przed sejmem, a decyzje monarchy musiały być kontrasygnowane przez odpowiedniego ministra. Król obsadzał urzędy i w czasie wojny dowodził armią. Monarcha prawo zwoływania sejmu dzielił z jego marszałkiem.
Tron miał być dziedziczny w dynastii saskiej (po śmierci Stanisława Augusta).
Wojsko reprezentować miało cały naród i jemu służyć. Nazwano je „siłą zbrojną narodową”.
Do konstytucji włączono, jak wiemy, zarówno Prawo o sejmikach, jak Prawo o miastach królewskich. Przewaga szlachty w zreformowanym państwie została zachowana, lecz dotychczasowy ustrój stanowy uległ pewnej modernizacji: odebranie praw politycznych szlachcie gołocie, awans mieszczaństwa, protekcja prawa wobec chłopów („lud rolniczy (…) pod opiekę prawa i rządu krajowego przyjmujemy”).
Instytucjonalna opieka nad włościanami ograniczała – przynajmniej w teorii – samowolę panów. Jednocześnie zalecano spisywanie umów o czynsze. Było to niewiele, lecz stanowiło początek „upublicznienia” sprawy ludu wiejskiego.
Konstytucja 3 maja, druga po amerykańskiej i pierwsza na Starym Kontynencie, spisana i uchwalona przez przedstawicieli społeczeństwa ustawa zasadnicza, wychwalana przez oświeconą Europę, bardzo szybko obrosła patriotyczną legendą. Zawierała w istocie wszystko to, co było możliwe do wprowadzenia w życie w ówczesnej sytuacji wewnętrznej i międzynarodowej. Stanowiła wielki krok na drodze budowy nowoczesnego państwa i narodu. Była wyrazem patriotyzmu nowego typu i pragnienia uratowania niepodległości („[…] wolni od hańbiących obcej przemocy nakazów, ceniąc drożej nad życie, nad szczęśliwość osobistą egzystencję polityczną, niepodległość zewnętrzną i wolność wewnętrzną narodu |…| niniejszą Konstytucję uchwalamy”).
Zaraz po uchwaleniu Ustawy rządowej sejm wprowadził w życie wynikające z niej reformy władz państwowych. Dla obrony Konstytucji i zgrupowania jej zwolenników – zarówno posłów, jak polityków spoza sejmu – w nowocześnie zorganizowanym stronnictwie powołano w połowie maja 1791 roku (za sprawą Kołłątaja) Zgromadzenie Przyjaciół Konstytucji Rządowej 3 Maja. Prowadziło ono szeroką akcję propagandową.
Znaczny odłam szlachty odniósł się do konstytucji z pewnymi obawami, zwłaszcza że magnacka opozycja głosiła, iż despotyczny zamach stanu pozbawił herbowych ich tradycyjnych wolności, a także dlatego, że niektórzy chłopi odmawiali posłuchu panom, powołując się na ustawę zasadniczą. Jednakże za pomocą intensywnej propagandy, a także królewskich obietnic urzędów dla prowincjonalnej szlachty, uspokojono ją, a „sejmiki z lutego 1792 roku przyniosły niemal powszechną akceptację konstytucji” (Emanuel Rostworowski).
Przywódcy obozu patriotycznego bynajmniej nie zamierzali hamować procesu przemian. Odwrotnie, „Konstytucja 3 maja nie kończyła dzieła reformy, “łagodnej rewolucji”, lecz dopiero je rozpoczynała (Bogusław Leśnodorski). Kołłątaj postulował – po zakończeniu wprowadzania „konstytucji politycznej” – zapoczątkowanie „konstytucji ekonomicznej” i „konstytucji moralnej” (reforma chłopska, rozszerzenie praw mieszczan, kodyfikacja prawa sądowego, nowy system edukacji narodowej). Były to piękne, lecz mało realne plany.
Nad odnowioną, niepodległą Rzecząpospolitą zawisła śmiertelna groźba rosyjskiej interwencji zbrojnej.