Gwardia Palatyńska, była jedną z pierwszych straży przybocznych w Państwie Kościelnym. Utworzył ją papież Pius IX z dwóch innych oddziałów watykańskich sił zbrojnych
Gwardia powstała 14 listopada 1850 roku z połączenia milicji miejskiej i Guardia Civica Scelta, oddziałów armii watykańskiej. Decyzje o powstaniu Gwardii Palatyńskiej papież podjął po powrocie z miasta Gaeta, w którym to musiał schronić się gdy wybuchły zamieszki. Żołnierze Gwardii rozpoczęli swoją służbę oficjalnie 1 stycznia 1851, a już osiem lat później, w 1859 roku papież zadowolony z jej działalności przemianował ją na Honorową Gwardię Palatyńską. Została dodatkowo utworzona orkiestra wojskowa, oraz utworzono oficjalny sztandar, który ukazywał figurkę archanioła Michała na biało-zółtym, papieskim tle.
Rok 1860 to okres, w którym Państwo Kościelne wkraczało w ostatnią fazę swojego istnienia, ponieważ w całych Włoszech prężnie rozwijał się ruch zjednoczeniowy. Żołnierze Gwardii uczestniczyli nawet w działaniach zbrojnych przeciwko oddziałom Garibaldiego w 1867 roku. Byli też jednymi z ważniejszych mediatorów podczas rokowań z oficjelami nowo tworzącego się Królestwa Włoch. W 1878 roku, gdy umiera Pius IX, Gwardia może już operować jedynie na niewielkim terenie Włoch, który pozostał pod jurysdykcją papieską. Kolejnym papieżem został wybrany Leon XIII, który również darzył Gwardię dużą sympatią, jednak przeprowadził w 1892 roku jej reformę redukując jej oddziały do jednego batalionu podzielonego na 4 mniejsze oddziały.
Po zakończeniu I wojny światowej, w 1922 roku papieżem został Pius XI i już od początku swojego pontyfikatu często wypowiadał się na temat gwardii w publicznych wystąpieniach. W jednym z nich mówił : Jesteście rzeczywiście, kochani synowie, gwardią, której nie powstydziłby się żaden monarcha. Kieruje wami duch pobożności, który rozpala ogień wiary. Następne lata to kolejne modyfikacje Gwardii, która zaczęła pomagać Stolicy Apostolskiej w przygotowaniu różnorakich świąt i jubileuszów. W latach powojennych Gwardziści służyli kolejno wybieranym papieżom, Janowi XXIII i Pawłowi VI, za pontyfikatu którego Gwardia została odznaczona Złotym Medalem Soborowym, w 1966 roku. Ten drugi również, w 1970 roku nakazał rozwiązanie wszelakich grup militarnych w obrębie Watykanu, poza działającą po dziś dzień Gwardią Szwajcarską.